Samuel Willenberg urodził się w 1923 r. w rodzinie prof. Pereca Willenberga i Maniefy Popow, prawosławnej Rosjanki, która przeszła na judaizm.Jego rodzina mieszkała w Częstochowie, z końcem lat 30. przeniosła się do Warszawy.
W 1939 roku, jako 16-latek zgłosił się na ochotnika do Wojska Polskiego. Brał udział m.in. w potyczce z Armią Czerwoną w okolicach Chełma 25 września, w czasie której został ciężko ranny. W październiku 1942 r. wraz z około 6 500 mieszkańcami getta w Opatowie trafił do obozu zagłady w Treblince. Tam przydzielono go do Sonderkommando Willenberg pracował m.in. w magazynie rzeczy należących do zamordowanych Żydów. Następnie trafił do komanda zajmującego się maskowaniem obozu.
2 sierpnia 1943 uczestniczył w buncie w Treblince i wraz z ok. 200 więźniami uciekł z obozu. Był jednym z 68 członków Sonderkommando Treblinka, którzy przeżyli wojnę, a po śmierci Kalmana Taigmana w 2012 ostatnim z żyjących.
Po ucieczce trafił do Warszawy, gdzie pierwszego dnia powstania dołączył do batalionu AK "Ruczaj", a następnie przeszedł do Armii Ludowej.
W 1950 r. wyjechał do Izraela. Został inżynierem geodetą, pełnił obowiązki głównego mierniczego w Ministerstwie Rozbudowy.Po przejściu na emeryturę zajął się plastyką, stworzył m.in. cykl rzeźb przedstawiających sceny z funkcjonowania obozu oraz powstania w Treblince. W 1986 napisał wspomnieniową książkę "Bunt w Treblince". W 1994 ponownie przyjął polskie obywatelstwo.
Prezydent Andrzej Duda oddał na Twitterze hołd zmarłemu. "Cześć Jego pamięci!" - napisał.
Telewizja Republika, Wprost.pl